O relator do processo era o ministro Luiz Fux, que foi favorável a ampliar os poderes da guarda municipal e acompanhado pelos ministros: Nunes Marques, Alexandre de Moraes, Dias Toffoli, Flávio Dino e André Mendonça.

Fux ressaltou, no voto, a importância da instituição do município colaborar com "demais órgãos de segurança pública", cada um com "suas respectivas competências".

O ministro Cristiano Zanin divergiu. Para o magistrado, não seria correto ampliar as funções da guarda para acompanhamento de pessoas, como em casos de investigação ou policiamento ostensivo.

O entendimento de Zanin esteve acompanhado por Edson Fachin, mas ambos foram vencidos na votação.

A questão é de repercussão geral, ou seja, a decisão será utilizada em todos os questionamentos semelhantes no país.